Wichtige Variablen

 
Shared Memory System

*logfile;
Datei Deskriptor für die Logdatei
smid;
Kennung für den Shared Memory Bereich
lastmsg;
Nummer der letzten Nachricht; wird benötigt um festzustellen, ob schon eine neue Nachricht eingetroffen ist

*shmbuf;
Zeiger auf den Shared Memory Bereich
*out_shmbuf;
Shared Memory Bereich für ausgehende Nachrichten
*in_shmbuf;
Shared Memory Bereich für ankommende Nachrichten

Grafische Ausgabe - xpendel.c Modul

xmotorw;
angezeigter Winkel des Motors
xmotorv;
angezeigte Winkelgeschwindigkeit des Motors
xmotora;
angezeigte Winkelbeschleunigung des Motors
xpendelw;
angezeigter Winkel des Pendels
xpendelv;
angezeigte Winkelgeschwindigkeit des Pendels
xpendela;
angezeigte Winkelbeschleunigung des Pendels
xforce;
angezeigte Kraft auf den Antriebsarm
app_context;
Kontext der Anwendung

Grafische Ausgabe - xwidget.c Modul

pendulumwidth;
Breite des Pendelfensters
pendulumheight;
Höhe des Pendelfensters
pendulumWidgetClass;
Fensterklasse des Pendelfensters

{
Allgemeine globale Variablen

loging;
Logfile an oder aus
running;
Client Prozeß läuft gerade oder nicht
online;
Anzeige der Parameter an oder aus
sleeprate;
legt fest, in welchem Abstand die Ausgabe der Parameter und die Darstellung des Pendels erfolgt; wird mit SERVERSLEEP bei Programmstart vorbelegt
clientsleep;
Zeitspanne, die der Client zwischen jedem Schritt bei der Simulation bzw. Regelung schläft;
Variable im Client Prozeß
clients;
Zeitspanne, die der Client zwischen jedem Schritt bei der Simulation bzw. Regelung schläft; wird mit CLIENTSLEEP bei Programmstart vorbelegt;
Variable im Server Prozeß
simulation;
Simulation oder Hardware;
Variable im Client Prozeß
csimu;
Simulation oder Hardware;
Variable im Server Prozeß
control;
Steuerung aktiviert;
Variable im Client Prozeß
ccontrol;
Steuerung aktiviert;
Variable im Server Prozeß
neuro;
Neuronales Netz oder Fuzzy-Steuerung;
Variable im Client Prozeß
cneuro;
Neuronales Netz oder Fuzzy-Steuerung;
Variable im Server Prozeß
*name;
Name des augenblicklichen Prozesses
für Client und Server verschieden
*netname
Name des geladenen Netzes

Die folgenden Variablen werden im Client verändert. Bei der Simulation werden sie durch das Simulationsmodell angepaßt. Bei der Hardwaresteuerung werden sie von der Hardware eingelesen. Die Parameter werden dann mit einer MSG_PENDATA Nachricht an den Server geschickt, der nach Empfang seine Variablen im Modul xpendel.c anpaßt und gegebenfalls neu anzeigt.

motw;
augenblicklicher Winkel des Motors
motv;
augenblickliche Winkelgeschwindigkeit des Motors
mota;
augenblickliche Winkelbeschleunigung des Motors
penw;
augenblicklicher Winkel des Pendels
penv;
augenblickliche Winkelgeschwindigkeit des Pendels
pena;
augenblickliche Winkelbeschleunigung des Pendels
force;
augenblickliche Kraft auf den Antriebsarm