next up previous contents
Next: Anforderungen für die Echtzeitsteuerung Up: Regelung des Pendelsystems Previous: Echtzeit-Scheduler mit Prioritätsanpassung

Leistungsfähigkeit der Echtzeitsteuerung

Mit den in Abbildung gif beschriebenem Echtzeitscheduler mit Prioritätsanpassung wird eine für ein Multiuser-/Multitaskingsystem sehr gute Echtzeitfähigkeit erreicht. Für eine gute Steuerung des Pendels sind Taktraten der Hardware von etwa 1000 Hz bis 2000 Hz nötig. Wenn man dazu noch den Scheduler mit einem Takt von 1500 Hz bis 2000 Hz verwendet, gehen im normalen Betrieb keine Steuerimpulse verloren, d.h. die Totzeit ist maximal ein Scheduletakt.

Durch IO-Zugriffe, z.B. auf Platten, kann die maximale Totzeit aber auf einige Millisekunden erhöht werden. Auf einem Rechner, auf dem außer dem Steuerprozeß keine besonders plattenintensiven Prozesse laufen, bleibt die Totzeit bei einem Scheduletakt. Dies entspricht nahezu der Antwortzeit von speziellen Echtzeitsystemen und ist für die Regelungsaufgabe des Pendels völlig ausreichend. Hierbei ist noch zu betonen, daß während der Pendelsteuerung trotzdem auf dem System ganz normal weitergearbeitet werden kann. Die Geschwindigkeit ist aber durch den erhöhten Scheduleraufwand und den Regelprozeß herabgesetzt.

Probleme mit der Steuerung treten auf, wenn wichtige Teile des Steuerprozesses wegen Speichermangels durch Paging oder Swapping auf die Platte ausgelagert werden müssen. Dann können Unterbrechungen im Sekundenbereich auftreten. Dieser Fall tritt aber nur bei totaler Speicherüberlastung des Rechners auf.



Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997