Studienarbeit

Neuronale Echtzeitregelung
eines doppeltinversen Pendels
Teil B
Netze und Lernalgorithmen

Robert Laufer
geboren 12.11.72 in Werneck
laufer@informatik.uni-wuerzburg.de

Angefertigt am
Lehrstuhl für verteilte Systeme (Informatik III)
Bayerische Julius-Maximilians-Universität Würzburg

• Inhalt
• Einführung
  • Problem des Stab-Balancierens
• Pendelsystem
• Neuronale Netze zur Identifikation und Regelung
  • Grundlagen
    • Neuronale Netze
    • Identifikation
    • Regelung
  • Neuronale Netzarten
    • Feedforward Netz
    • Rekurrentes Multilayer Perceptron
    • Elman Netz
  • Der Backpropagation Algorithmus
• Identifikation des Pendelsystems durch das Neuronale Netz
• Regelung des Pendelsystems
  • Lernen mit Regler
  • Lernen mit Gütemaß
• Zusammenfassung
• Funktionen
  • Datei: neterror.c
  • Datei: simulation.c
  • Datei: elman_jordan.c
• Literaturverzeichnis
• Literatur
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